LeggedSkill Deploy

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LeggedSkill Deploy 一个基于状态机的 Python 多策略部署框架。

支持内容

• 四足 Go1 / Go2

  • 模仿学习：back_filp、sideflip、jump

  • 强化学习：himloco、np3o、moe、loco、handstand、leggedstand、hop、bound

• 双轮足 Duow

  • 强化学习：loco

• 四轮足 Go2W

  • 强化学习：loco、handstand、leggedstand

• 四轮足 M20

  • 强化学习：loco、highplatform

• 人形 G1（29 DoF）

  • 模仿学习：dance_102、gangnam_style、dance1_subject2

  • 强化学习：loco、amp

安装配置

1. 创建虚拟环境

使用以下命令创建并激活 conda 虚拟环境：

conda create -n leggedskill python=3.10
conda activate leggedskill

2. 快速开始

2.1 克隆 LeggedSkill

通过 Git 克隆仓库：

git clone https://github.com/haozhang04/leggedskill.git

2.2 安装依赖

进入目录并安装,这可能需要一些时间：

cd leggedskill
pip install -r requirements.txt

2.3 运行代码

2.3.1 运行 MuJoCo 仿真:

python src/rl_mujoco.py

2.3.2 运行 MuJoCo Glfw 仿真:

python src/rl_mujoco_glfw.py

2.3.3 运行 Gazebo 仿真:

需要先编译ros2工作空间:

cd robot_description/urdf && colcon build && cd ../..

然后:

python src/rl_gazebo.py

3. Policy 说明

4. 操作指南

4.1 键盘控制

4.2 Xbox 手柄控制

4.3 手机 Web 控制

启动程序后，终端会输出手机控制页面地址，手机与电脑连接到同一网络后，在浏览器中打开该地址即可控制。

[PHONE] Web control: http://<电脑IP>:8080/

5. 实机操作说明

[!WARNING]
当前仅在 Go1 Pro 实机上完成测试。实机部署存在设备损坏风险，请在充分保护的条件下操作。

5.1 在 Go1 Pro 实机运行策略

• 使用网线连接 Go1 Pro 与电脑。

• Go1 Pro 机载电脑 IP 为 192.168.123.161；请将电脑 IP 设置为 192.168.123.12，子网掩码设置为 255.255.255.0。

• 确认可以正常连通：

ping 192.168.123.161

• 在遥控器上依次执行以下组合键，进入调试模式：

L2 + A
L2 + A
L2 + B
L1 + L2 + START

• 启动实机部署程序：

python src/rl_real.py

5.2 适配你的机器人

• 修改 src/interface/IOReal.py，完成对应机器人的接口适配。

🙏 致谢

本项目基于以下开源项目开发，感谢原作者的贡献：

项目	仓库链接
RL_SAR
HIMLoco
NP3O
MoE
unitree_rl_lab

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