【官方开源】逐际动力 - Tron1 双点足强化学习
本文将详细介绍逐际动力的强化学习官方开源项目，带大家深入了解如何利用强化学习让 Tron1 双足机器人在不同地形上自如行走。
逐际动力 -
Tron1 双点足强化学习开源项目
该项目通过强化学习算法，训练逐际动力双点足机器人 Tron1 在不同地形环境下实现稳定行走。该项目分为两个版本，分别针对平地和崎岖地面的行走训练。
项目均可以在GradMotion上直接运行，GradMotion提供仿真环境及算力，无需门第环境一键复现，本文提供每个项目版本在GradMotion上运行的参数配置。
GradMotion官方网站：
https://spaces.gradmotion.com/
使用指南：
https://cwjgfm21di.feishu.cn/docx/Lx4jdTexeofu3kxbjh3ced6XnYe
版本一：平地行走
项目说明
本版本主要用于训练逐际动力双点足机器人 Tron1 在平地行走。在 GradMotion 平台上运行，使用平台的算力和环境进行训练。
代码地址
版本一的代码地址为
https://github.com/limxdynamics/tron1-rl-isaacgym
版本分支: 分支/Branch 版本描述: main
环境镜像
Isaac GYM:preview-4-BJX00000001-isaac-gym-v17
代码修改
此版本无需进行代码修改，可直接使用。
启动命令及参数说明
超参路径：
pointfoot-legged-gym/legged_gym/envs/pointfoot_flat/pointfoot_flat_config.py
启动指令为：
gm-run pointfoot-legged-gym/legged_gym/scripts/train.py --task=pointfoot_flat --headless --max_iterations=3000
其中，
--task 参数指定任务名称，本项目只注册了 task=pointfoot_flat；
--headless 表示无头模式训练，由于 GM 暂不支持界面回传，所以必须填写；
--max_iterations 用于设置最大训练轮次。
版本二：崎岖地面
项目说明
该版本聚焦于训练逐际动力双点足机器人 Tron1 在崎岖地面行走。该版本带有视频回传功能，可以在Gradmotion上直接查看模型训练效果。
代码地址
版本②需要配置两个 Git 仓库（必须按照以下顺序填写）
1. 代码地址：
https://github.com/gradmotion/limx_rl_v-main
版本分支: 分支/Branch 版本描述: main
2.代码地址：
https://github.com/gradmotion/limx_legged_gym-main
版本分支: 分支/Branch 版本描述: main
环境镜像
Isaac GYM:preview-4-BJX00000001-isaac-gym-v17
代码修改
此版本同样无需进行代码修改。
启动命令及参数说明
GradMotion官方给每个新用户默认配置了这个示例工程，可以直接运行任务草稿，一键启动任务。
启动指令：
gm-run limx_legged_gym-main/limx_legged_gym/scripts/train.py --task=pointfoot_rough --headless --video --max_iterations=15000
其中，
--task 参数指定任务为崎岖地面行走，即 task=pointfoot_rough；
--headless 和 --max_iterations 参数的作用与版本①相同；
--video 参数可能用于记录训练过程中的视频，以便后续分析和查看。
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