手把手征服IsaacGym！用GradMotion平台，搞定二阶倒立摆仿真

IsaacGym 训练二阶倒立摆

本篇教程将以一个二阶倒立摆为例来完成一次实际的强化学习训练，方便零基础同学学习强化学习。

项目代码链接：

https://github.com/ZzzzzzS/legged_gym/releases

环境镜像：

Isaac GYM:preview-4 - BJX00000001 - isaac-gym-v18

代码修改：无

启动指令：

gm-run legged_gym-1.1/legged_gym/scripts/train.py --task=cartpole2 --headless --max_iterations=1000

部分启动参数说明：

--task：选择不同训练任务，必须填写

cartpole2（二阶倒立摆），pf2，官方任务（anymal_c_rough，anymal_c_flat， anymal_b， cassie， a1）

--headless：无头模式训练，必须填写，GM 暂不支持界面回传

--max_iterations：最大训练轮次，可选

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GradMotion链接：https://gradmotion.com